La bandera, como medio de señalización para los, pilotos en las carreras, fue empleada por primera vez en Europa, aunque no impuesta por un reglamento preciso, en la primera Targa Florio de 1906.
En el año 1925 entró en vigor el primer Reglamento General Deportivo dictado por la A.I.A.C.R. (Association Internationale des Automobiles Club Reconnus), que preveía, entre otras normas, el uso de las banderas de señalización. Estas eran en aquel momento sólo dos: la amarilla, asignada a los inspectores (luego lo sería a los comisarios de trayecto) para evitar que fuera usada con excesiva precipitación, que era ondeada sólo «en caso de un peligro tal que obligara a suspender la carrera», y la azul, que se empleaba «en aquellos puntos donde, por la estrechez del recorrido o debido a que la pista estuviera parcialmente obstruida, fuera preciso moderar la velocidad o proceder con suma prudencia». El fin de la prueba estaba señalado por una faja de tela a cuadros blancos y negros, que más tarde desaparecería para ser substituida por la bandera a cuadros. No obstante, resulta que ya en 1912, en Indianápolis, el fin de la prueba fue señalado ondeándose vistosamente la bandera a cuadros. Después, el significado de las dos primeras banderas sería modificado y se les añadirían otras. El anexo H del Código Deportivo Internacional, en vigor desde los años cuarenta, reglamenta la vigilancia del circuito durante las carreras y, por consiguiente, también las señalizaciones con las banderas.
Las banderas establecidas y definidas actualmente por el anexo H son las siguientes:
- Bandera nacional: Señala el comienzo de la carrera y es expuesta de manera visible por el vehículo piloto cuando ha completado la vuelta al circuito para señalar a los comisarios del recorrido que desde aquel momento la pista queda cerrada y que dentro de poco dará inicio la competición. La bandera en cuestión se entrega después al director de carrera, con la cual el mismo da la salida.
- Bandera azul: Puede estar expuesta de dos formas: fija o agitada. En el primer caso advierte al piloto que otro vehículo lo sigue de cerca, y en el segundo que otro vehículo trata de superarlo, o bien que se ve una obstrucción manifiesta de parte de un piloto en su confrontación con otro.
- Bandera amarilla: También ésta puede exponerse fija o agitada. Fija o firme para advertir a los pilotos que existe un peligro y que han de reducir su velocidad, con la prohibición de rebasar a otros vehículos; agitada, cuando los pilotos tienen que estar preparados para detenerse por obstrucción más o menos completa de la pista. A veces pueden quedar expuestas dos banderas amarillas a la vez, para señalar que ha sobrevenido un accidente en la proximidad de una curva, con la consiguiente obstrucción casi total de la pista.
- Bandera amarilla con franjas rojas verticales: Es usada para advertir a los pilotos de que existen manchas o trazas de aceite sobre la pista.
- Bandera blanca: Señala la presencia en la pista de un coche de servicio, de una ambulancia o de un vehículo contra incendios, y puede ser expuesta solamente por orden del director de la carrera.
- Bandera verde: Indica que ha desaparecido el peligro precedentemente señalado.
- Bandera blanca y negra: Está dividida diagonalmente en dos triángulos, uno blanco y otro negro. Se utiliza en compañía de un cartel negro con un número en blanco, el del piloto del cual se ha comprobado una conducta incorrecta en carrera. De proseguir tal comportamiento seguiría la exposición de la bandera negra.
-Bandera negra: Como la precedente, se expone a la vez junto con el número del piloto, para indicarle que debe detenerse en su box inmediatamente.
-Bandera roja: Expuesta solamente bajo las órdenes del director de carrera, indica la inmediata detención de todos los vehículos.
-Bandera a cuadros blancos y negros: Sirve para dar por finalizada la carrera.
Las banderas azul, amarilla, amarilla con franjas rojas verticales, blanca, verde y roja se entregan a los comisarios del recorrido, que las exponen, según sea el caso, para advertir a los pilotos de un peligro inminente pero no visible aún. Las cuatro restantes banderas (nacional, blanca y negra, negra y a cuadros) las utiliza el director de carrera.
Las banderas pueden ser substituidas, después del atardecer, por paneles rígidos fluorescentes. Desde 1972 el Código Deportivo Internacional permite también el uso de señalizaciones luminosas en substitución de las banderas amarillas y azules. En este caso han de montarse en instalaciones de tres luces, dos de las cuales tienen que ser amarillas y la otra azul, todas ellas con iluminación intermitente o fija. Una sola luz amarilla indica peligro, prohibición de adelantar a otro vehículo o presencia de un vehículo de socorro en la pista. Dos luces amarillas fijas o encendiéndose alternativamente señalan un peligro grave, obstrucción más o menos completa de la pista y que los pilotos han de estar preparados para detenerse. La luz azul tiene el mismo significado que la bandera del mismo color.