Tipo de máquina simple constituida por un elemento, la barra o palanca propiamente dicha, y por un punto fijo llamado punto de apoyo en el que se articula la palanca. Tiene la propiedad de transmitir dos fuerzas aplicadas a la misma de manera inversamente proporcional a las distancias desde el punto de apoyo al de aplicación.
La palanca se llama de primer, segundo o tercer género según la posición relativa de las fuerzas y del punto de apoyo; puede ser utilizada para multiplicar una fuerza, para aumentar un desplazamiento o simplemente para invertir el movimiento. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, aunque las fuerzas son diferentes, el trabajo realizado por ambas es igual, puesto que a un pequeño desplazamiento de la fuerza mayor corresponde otro más grande de la fuerza menor. El funcionamiento del cambio de velocidades se basa precisamente en el principio de la palanca: a cada reducción del número de revoluciones (desplazamiento) se obtiene un aumento del par transmitido (fuerza aplicada): la palanca en este caso está representada por el diámetro de los engranajes.